1980年代後半、ラリーを始めた学生時代からその速さが注目され、1988年に全日本ラリー選手権にデビュー。全日本ラリー選手権では、1992年に当時のBクラス、1997年には当時の最高峰クラスとなるCクラスのチャンピオンを獲得後、1998年から舞台を世界へと移し、SUBARUインプレッサWRCで世界ラリー選手権（WRC）に参戦します。2000年アクロポリスラリー（ギリシャ）で総合4位に入賞。2001年にはSUBARUワールドラリーチーム（SWRT）のワークスドライバーとして参戦し、キプロスラリーでも総合4位入賞を果たしています。
2002年からは新設されたプロダクションカー世界ラリー選手権（PWRC）にグループN仕様のSUBARUインプレッサWRX STIで参戦し、2005年と2007年の2度にわたって世界タイトルを獲得。2011年には、R4仕様のSUBARU WRX STIで参戦したインターコンチネンタル・ラリー・チャレンジ（IRC）でもプロダクションカップ・チャンピオンに輝いています。
2014年は、17年ぶりに全日本ラリー選手権に復帰。2015年と2018年にシリーズタイトルを獲得する強さを見せました。ヨーロッパでラリー修行を経験してきた息子・大輝選手との親子対決となった2019年は各ラウンドで激戦を重ね、通算5度目、最上位クラスとしては4度目となるシリーズチャンピオンを獲得。2023年の終盤戦からは車両をSUBARU WRX S4に変更し、SUBARU技術本部のエンジニアと協力しながらクルマを進化させ続けています。2025年からは規定変更に沿った形で車両をさらにアップデート。SUBARU WRX VBHでFIA規定のラリー2/R5のライバルを相手に奮闘を繰り広げました。
2026年は新たに安藤裕一選手とのコンビネーションで参戦。第3戦のラリー飛鳥からは、SUBARU BRZをベースにターボAWD化したSUBARU Boxer Rally spec.Zを実戦に投入しました。これまでに蓄積したデータを活かしながら、チーム一丸となって好成績を目指します。

モータースポーツの世界に入ったのは2011年、30代に入ってからという安藤裕一選手。世界ラリー選手権（WRC）の存在そのものは子どもの頃から知っていましたが、日本でもラリーが開催されているということを知り、当初はドライバーとして活動をスタート。勉強のためと始めたコ・ドライバーに転向したという経歴の持ち主です。ところが最初はうまくいかず、その悔しさを突き詰めているうちにペースノートの奥深さに触れ、コ・ドライバーとしての楽しさを見出していったと言います。
2014年にはTRDラリーチャレンジ（現：TGRラリーチャレンジ）E2クラスのコ・ドライバー部門を制し、以降も数々の勝利を収めるなど活躍。2017年からはTOYOTA GAZOO Racingラリーチームのコ・ドライバーとして、全日本ラリー選手権JN-2クラスに参戦を開始、2019年にはJN-2クラスのコ・ドライバーチャンピオンに輝きました。2023年には眞貝知志選手とともに、WRCラリージャパンでJRCar1クラス優勝を達成、2025年はJN-2クラスに参戦するウェルパインモータースポーツで若手ドライバーの育成にも携わりました。
コ・ドライバーは刺激的でやりがいがある、と語る安藤選手。2026年からは新井敏弘選手とコンビを組み、再び激戦区のJN-1クラスに参戦します。